车路云一体化几个关键问题的回答

虽然业界普遍认同单车智能和车路协同强调的是融合发展，车路协同可以提高单车智能自动驾驶的上限，但作为车端自动驾驶系统的工程师们仍然对车路协同的路侧信息是否可信抱有较大的疑虑。各方深入讨论的时候，车企的代表们往往对路侧信息的准确性、可靠性、服务的可持续性都提出一系列的问题。

针对几个关键问题梳理，我们做了思考。

Q1:是否有全国统一合规的地图和坐标系数据？

多年来各地的测试区示范区先导区建设中，作为区域范围不大的创新性测试示范，各地大多采用的原生坐标系，即 84 坐标系（WGS84），部分百度为主的测试示范区采用了BD09坐标系，随着先导区规模的扩大，2021 年后上线的大部分城市区域（天津西青国家级车联网先导区、襄阳国家级车联网先导区、深圳坪山、无锡锡山锡东商务区、苏州5G车联网常熟段、广西柳州国家级车联网先导区、四川成都龙泉驿）都采用了 GCJ02 坐标系，近期完成的无锡车路云一体化一阶段项目也全域全网采用了GCJ02坐标系。显然，要实现车路云一体化建设指南中要求的业务互通的要求，各个城市的GIS数据确实需要有一个统一的规范和标准。在早期的 C-V2X 测试中，由于范围较小，各地默许了采用 WGS84 坐标系，但随着范围的逐渐扩大，许多城市都开始主动地采用 GCJ02 坐标系。

从合规性的角度来看，对于车企而言（特别是外资的车企和 Tier1 供应商），对车企工程师接触测绘数据有更为严格的合规要求,按测绘法规相关要求，车端量产不允许使用 WGS84坐标系数据。2024 年 7 月 26 日自然资源部《关于加强智能网联汽车有关测绘地理信息安全管理的通知》中，对智能网联汽车相关的测绘活动、测绘行为管理、地理信息数据管理、电子地图采制、数据的存储与出境、安全监管等做了更进一步的严格要求，这也使得车路云一体化建设中对地图数据的标准一致性要求更为迫切。这一问题如得不到有效的解决，车路云一体化系统上车的规模化量产就遥遥无期。采用统一的02坐标系，有助于实现智能网联汽车与智慧城市基础设施、智能交通系统之间的无缝对接，符合国家政策导向，促进产业协同发展。在法律法规方面，为了确保智能网联汽车的安全运行和数据的准确性，应遵循国家制定的测绘和地理信息管理规定。采用经过国家认证的 02 坐标系，可以确保智能网联汽车所获取的位置信息、地图数据等符合法律法规要求，避免因使用非法坐标系而导致的法律风险。

同时，统一的坐标系也有助于实现跨地区、跨行业的数据共享和互操作，提高数据资源的利用效率。从车端应用的角度来看，采用 02 坐标系有助于智能网联汽车真正实现高精度低延时的信息交互。首先，高精度的定位信息是自动驾驶技术的基础，而02坐标系能够提供全球统一、高精度的位置参考，为自动驾驶车辆提供可靠的导航和定位服务。其次，统一的坐标系有助于实现车辆与道路基础设施、其他车辆之间的信息交互和协同控制，提高道路交通的安全性和效率。此外，随着智能网联汽车技术的不断发展，未来还将涌现出更多基于高精度地图和定位信息的创新应用，如自动泊车、智能调度等，这些应用都离不开统一的02坐标系的支持。

综上所述，采用 02 坐标系对于智能网联汽车产业的发展具有重要意义。它不仅符合国家政策导向和法律法规要求，还能够为车端应用提供高精度、可靠的定位信息支持，推动智能网联汽车技术的不断创新和应用拓展。

备注：几种常见的坐标系

WGS84 坐标系：WGS84（World Geodetic System 1984）是目前全球最常用的地理坐标系，由美国国防部和国际地球测量与地理信息协会共同制定。WGS84 坐标系使用 GPS 技术对地球表面进行测量，常用于全球定位系统（GPS）和许多其他位置服务应用。

GCJ02 坐标系：GCJ02（国测局坐标系）是中国国家测绘局制定的一种地理坐标系，用于对中国大陆的地理位置进行偏移加密处理。GCJ02 坐标系也被称为火星坐标系，广泛应用于中国各种地图和位置服务应用，包括高德地图、腾讯地图等。

大地 2000 坐标系：2000 国家大地坐标系（英语：China Geodetic Coordinate System 2000，缩写 CGCS2000），是中华人民共和国推出的一个国家大地坐标系，是制作国家基本比例尺地图的基础。该坐标系原点为地球的质量中心，和 WGS84 的偏差不超过 1 米。

BD09 坐标系：BD09（Baidu Coordinate System）是百度地图使用的一种坐标系。它基于 GCJ02 坐标系进行了加密偏移，提供了更好的数据保护性能，适用于百度地图定位和导航服务。BD09 通常用于中国境内各种位置服务应用。

Q2:车路协同是否有身份互认 CA 证书？

中国信通院依托工信部车联网身份认证和安全信任试点，建设了车联网安全信任根管理平台，支撑部试点工作，互信互认范围包括北京、江苏、湖南、上海、浙江、四川、重庆、广东、广西、吉林、河南等省（直辖市）和一汽、北汽、上汽通用、蔚来、江铃、奥迪、宝马、福特、百度（Apollo）等车企。截至 2024 年5 月，提供常态服务 1600 余万次，为 C-V2X 技术产品从试验走向成熟发挥关键支撑作用。为进一步支撑 C-V2X 规模量产，2023 年 12 月，中国信通院联合车企以及可信根运营单位共同发布 C-V2X 量产可信根证书列表推进计划，为量产C-V2X 车辆建立专用可信根证书列表，第一批车企包括：一汽、大众、宝马、奔驰。中国信通院与公安部交通管理科学研究所主导的交管设施CA平台实现互信互认，实现交管设施和 RSU、车辆 OBU 互信互认。

另外，中汽中心可信根列表用于C-NCAP 测试，部分车企选择接入其列表，或者预置其根CA证书但不加入其根证书列表的方式保障 CNCAP 测试。在实际应用中，仍然采用信通院的根证书列表，实现车车、车路安全通信。目前在无锡锡山、苏州常熟接待的前装车企的C-V2X测试中，车企都是接入信通院根证书列表。

Q3:路侧红绿灯数据的准确性如何？时延是否足够小？

面向红绿灯数据，通过和信号机直连的 RSU 的直连通信 PC5 广播出来的SPAT 消息，只要 MAP 消息配置正确，红绿灯的准确性和时延完全能满足车端自动驾驶的要求，实测RSU到 车载OBU的车路链路时延＜50ms；

即使不部署 RSU，在路侧和信号机进行网络直连，通过光纤或 4G/5G CPE（Customer-premises equipment），经过云控基础平台推送至车端，也能满足自动驾驶车辆对红绿灯的要求，毕竟对 SPAT 信号只需要<500ms 的时延要求，不管是 4G 还是 5G，都是完全能满足时延要求的，这一链路我们简称路云链路；

但如果不从路侧信号机直接取红绿灯信号，而是通过视频专网内的安全边界传输给云控平台，由于安全边界秒级以上的时延波动，则无法满足自动驾驶车端的要求。在无锡车路云一体化一阶段项目中，实测从“信号机--信控平台--统一信控平台—安全边界—云控基础平台—车端”云云链路的时延高达3600ms@99%，基本不能达到自动驾驶＜500ms的要求。

另外，我们还对图商大数据推理的红绿灯准确性和车载摄像头识别的红绿灯进行了测试，结论是：车路链路＞路云链路＞云云链路＞车载摄像头识别＞图商大数据推算。

Q4:路侧数据是否在空间维度上具有连续性？覆盖范围是否足够大？

在实际道路的 C-V2X 测试中，C-V2X 信号的连续覆盖也是车企提出的需求，这也是车路云一体化建设指南中所提到规模化建设内容之一，车路云一体化建设指南 1.0 版中要求“90%的红绿灯联网，90%的交通标识联网”，意味着全域红绿灯的 SPAT 消息和全域路口的 MAP 消息，静态交通标识的 RSI 消息，动态交通标识的 RSI 消息，都需要通过 RSU 进行广播发送。网络部署指南要求“应实现试点城市所有红绿灯路口、遮挡严重或事故高发的非信控路口、快速路匝道出入口、隧道、停车场和其他交通隐患高发区域的LTE-V2X 直连通信网络覆盖（即 LTE-V2X RSU 信号覆盖）。”覆盖点位除了基本的 SPAT 和 MAP 消息应通过直连通信 PC5 进行广播，在匝道出入口、隧道、停车场等交通隐患高发区域，还应增加路侧感知系统，广播 RSM 和 RSI消息。

从推动广域覆盖（红绿灯直连通信广播），到鼓励深度感知（重点路口、路段、事故易发点位、违章易发点位，匹配需求和应用场景的感知方案部署），无锡车路云一体化建设中提出的“全域全网全覆盖”的建设指导原则，能满足车端测试的要求。

Q5:路侧数据等服务是否具有持续性？

一般车售出后售后服务周期长达 15 年，原来车端的各项功能和服务都是由车企及其经销商来提供官方售后服务，但车路云一体化的建设还涉及到路云网图安全等车企无法完全控制的服务内容。在这种前提下，车要量产上市销售，就需要解决路云网图安全相关的服务质量和服务持续性问题，要避免相关问题造成的投诉甚至是召回事件。这要求车路云一体化建设中诸多车外的服务要素都需要专业的持续可靠的服务能力。

另外除了运维和运营的问题，车路云一体化建设必须能让众多的车企看到政府持续投入的决心，保证项目建设的质量。车路云一体化的建设从“能用、可用”到“好用、爱用”，这中间需要付出的努力和难度不容小觑，各技术要统一标准、各要素要协同建设、各供应商要协调管理，对建设方的综合技术能力、项目管理协同能力要求都极高。

结语

结合上面提到的车端对 C-V2X 技术上车提出的需求和担忧的解读，我们重温车路云一体化建设指南中的“架构相同、标准统一、业务互通、安全可靠”建设原则，可以看出除了“规模化”要求外，“一致性”是本次车路云一体化建设中支撑 C-V2X 上车最重要的关键词。车和路的标准一致了，城市路云建设对车的服务一致了，以跨行业的共性标准支持不同城市车路云一体化建设，各个试点城市遵循指南和标准，完成技术闭环，以一致的服务质量助力车路云一体化规模化建设，探索商业闭环，早日实现 C-V2X 技术上车量产的产业愿景。

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