深入解读 | 无锡车路云一体化项目建设成果

本文作者：

江苏天安智联科技股份有限公司董事长 杨雷

经作者独家授权发布

题图 | 无锡车联网小镇 无锡车路云一体化创新运营中心

当前，在国家推动智能网联与智慧交通融合发展的战略背景下，无锡市作为“车路云一体化”试点城市之一，高质量推进“车路云一体化”系统建设，聚焦标准协议引领、基础设施升级、场景创新应用与全域赋能，打造城市级智能交通示范样板，已取得阶段性显著成效。

#1
标准引领，规模覆盖
推进交管网联数据一致性

一直以来，准确性较差、标准化不足、规模化不够是车企对智能网联的路、云信息信任度较低的重要原因。对于网联系统输出数据的可靠性、网联服务在空间维度上的连续性以及网联服务在时间维度上的持续性（汽车后服务需要持续15 年的汽车后服务周期）也是车企关注的几大问题。

 

无锡车路云一体化项目是2025年3月由江苏移动信息系统集成有限公司和江苏天安智联科技股份有限公司的联合体中标成为总集单位。项目启动之初，天安智联代表联合体总集单位，协同中国信通院、公安部交科所、中信科智联、四维图新、中移上研等单位成立了标准采纳组，依据今年4月初完成修订的《YDT 3709-2025基于LTE的车联网无线通信技术 消息层技术要求》车路协议标准，对项目的车云、路云、云云协议进行了修订，同时对公安部交科所发布的数字信号新国标《道路交通管控设施信息交互接口规范》《道路交通管理车路协同系统信息交互接口规范》进行了充分响应，保证了车云、车路协议的一致性，力图保证项目标准化工作符合行业主流标准。

目前，无锡已完成市区全域的信号机联网联控，并通过PC5（车路）+Uu（车云）两个数据链路的融合组网；完成了市区全域 2675个路口的红绿灯交通指挥“数字信号”上车；市区全域30000+个静态交通标识和61个可变标识实现了网联化改造，通过云控基础平台Uu 链路和RSU的C-V2X网络PC5链路上车；300+个路口的感知数据、照片、视频导入交管网络，充分赋能智慧交管。

无锡实现的市区全域交通指挥“数字信号”上车场景中 ，交通指挥“数字信号”是网络数字空间调度指挥智能汽车的公共安全信号、管理语言，既是开创智能网联交通管理模式的亟需，也是保障智能汽车安全、高效通行的刚需，各种功能性数字信号（环岛、可变车道动态交通标识上车、左转待行区进入提醒、直行待行区提醒、借道左转动态交通标识上车、可变限速提醒）通过车路云一体化系统云控基础平台和C-V2X RSU上到车端，为赋能高级别辅助驾驶迈出了坚实一步。

在建设过程中，无锡项目组对测绘数据、信控系统、网联系统和车端系统四大数据不一致性问题来源进行梳理和分析，对因为跨行业的业务定义、数据规范性、人工作业流程的疏漏、PC5+Uu 融合组网网络架构等造成数据不一致的原因初步建立起了数据生产、数据核查、数据修复、数据发布的管控联调流程和数据核查工具链，以保证路侧 C-V2X RSU 和云控基础平台输出数据的准确性和一致性，让车企对网联数据有更高的置信度，以解决自动驾驶车辆在面对动态交通变化时存在“识别难、决策难、执行难”的瓶颈。

#2
融合组网，云网并重
从局部稳定走向全局稳定

一直以来，车企对于车路云一体化系统的路、云的数据质量和置信度较低，核心问题在于车路云一体化系统的数据准确性，服务在空间维度上的连续性（即规模化建设水平），服务在时间维度上的持续性（即车路云一体化系统需要支撑汽车后服务15 年的生命周期），这都须要车路云一体化系统是一个标准化、建设规模化和持续稳定运营的系统。这也是无锡车路云一体化项目之初近一年的规划期间，在市领导带领下，项目团队经过数十次讨论磨合出的结论：融合组网、云网并重。

这里的融合组网主要指的是PC5+Uu+光纤传输+算力的融合组网，如何均衡部署云云、路云、车云、车路链路，对车路云一体化系统的稳定性至关重要。

云云Uu 链路数字信号数据从信号机输出，需要经过信控平台（一个城市的信号机厂商通常是多家，一个信号机厂商就有一个信控平台，不同路口的信号机按品牌分属不同信控平台）、统一信控平台、交警交通管理网络安全边界、云控基础平台、车企 TSP平台、运营商核心网、基站到达车端，整个链路是基于连接的中心化网络，链路长，由于存在多个平台，时延较高，待优化稳定性的点位较多。

而基于直连通信的PC5链路数字信号数据，从信号机通过单向输出模块直接输出到C-V2X RSU进行广播，是一个去中心化的自组广播网络，具有较高的系统级稳定性，时延较低，这种自组广播网络，非常适合交通业务，毕竟，车辆转弯、踩刹车制动时，并不需要知道周边车辆是“谁”，信息广播送达即可。

实践证明，从路侧C-V2X RSU上传云控基础平台的数据稳定性和质量要远高于从云云链路上经过多个系统平台传到云控基础平台的数据，时延也有较低。可以得出结论： 要赢得车企对车路云一体化系统的置信度提升，需要建设稳定可靠的路、云系统。网联系统可靠性的提升可以从局部稳定（即每个路口信号机直连C-V2X RSU/CPE/光纤，进行数据上传云控基础平台，从系统架构上彻底解决云云链路过长，稳定性低的问题）走向全局稳定，加强路云链路建设，提高C-V2X RSU 路侧覆盖率，可以很好解决云云链路过长导致的系统时延高、稳定性弱的问题，让云控基础平台具有更好数据质量的信控数据，更好发挥云控基础平台分层解耦和跨域协同的强大功能和灵活性。

#3
交管网联，双向赋能
车路云一体化提升双智城市

从首个国家级车联网先导区，到首批“双智”试点城市，再到现在的车路云一体化20城试点，无锡一直保持着响应国家号召、关注市场所盼、竭力无锡所能的初衷，积极投入车联网的应用试点、示范和规模化建设。无锡市从政府领导到各主管部门、国资平台公司和专业公司都充分理解车路云一体化系统是新型数字化公用基础设施这一本质属性，项目之初就定下在实际的规模应用中持续探索业务价值闭环和商业模式。为保证试点的资金投入的有效性，市领导定下了三级项目目标：以赋能当前的智慧交管为底线目标，保证投入的有效性；以赋能未来的自动驾驶为上线目标，保证投入的创新性；以赋能当地产业发展为高线目标，保证投入产出的经济性。

红绿灯信号是车路云一体化建设中最基础的路侧信息，也是车企在智能化发展中用户需求度最高的刚性需求。无锡项目首次落地了交通指挥数字信号，实现了车道级的信控数据输出上车，很好地赋能了智能网联汽车的刚需；而车路云一体化系统中建设路侧感知系统中的交通结构化数据（交通流数据、交通事件数据）、影像视频、照片等，通过云控基础平台跨安全边界回传交管系统，也很好地支持了交管系统中感知数据不足问题。有了网联数据的汇聚，交管系统能更方便地实现可计算路网、AI 信控优化、拥堵溯源等交管数字化应用，大大提升交管云脑的感知和控制能力，增加交通调控优化手段，提高城市交通效率和安全。

#4
以用为先，关注场景
切实落地高价值应用场景

目前，吉利、长安、上汽等车企都启动了基于无锡标准化、规模化的车路云一体化系统环境的测试，吉利更是开始计划待无锡车路云一体化的路、云系统稳定后，在年内启动向工信部申请对无锡存量的1300台吉利银河E5存量车进行OTA试点，实现交通指挥“数字信号”上车。

后装方面，基于无锡规模化信号机联网联控，无锡550台网联公交实现了20条线路的公交优先；70台应急救援车辆的优先通行可以提高救援效率50%以上；基于公交车上的车头行人检测系统，实现了和其他网联车辆的 V2V车头行人闯入预警，解决了“鬼探头”风险预警难题；通过在 1000 台出租车上安装C-V2X智能网联后视镜和OTA升级导入车路协同 APP，实现了C-V2X网联化；同时采集出租车车载总线数据，把车载传感器中的车辆颠簸、打滑、腾空等数据，结合气象数据，实现了城市级道路状态监测，对于道路颠簸、坑洼、湿滑、积水、结冰等路面异常状态向其他网联车辆进行预警；通过出租车上安装的行车记录仪还实现了全域道路的高精地图众源采集和更新；100辆城市作业车辆网联化，实现了清扫车、洒水车等慢行异常车辆的网联化预警。

全域信号灯上图也是应用场景的一大亮点，相较于高德、百度等依赖历史数据与算法推测信号灯状态的互联网导航平台，通过车路云一体化系统直接把信号机实时数据送达图商，在城市交通动态管理的大趋势下，红绿灯上图的服务实时性与可靠性显著提升，彻底解决传统导航在自适应配时路口“看不清、看不懂、算不准”的痛点。即便在复杂多变的交通场景下，也能提供连续、一致的信号灯服务，全面支撑智能网联车辆的安全高效通行。

#5
认真思考，积极应对
总结经验规划二阶段项目

尽管无锡车路云一体化项目取得了显著成果，但在实施过程中也遇到了一些挑战：

1. 信控系统提升数字化水平：

城市的红绿灯信号控制系统随着城市建设的生长发展，信号机可能分属不同板块的不同业主、不同品牌厂商的不同型号，即使是同一厂商和同一型号的信号机，从建设施工到后期运维经年的时间周期过程中，信号机的业务配置规范性、物理接线规范性都会出现和实际不一致的问题；还有如可变车道、借道左转等动态指挥信号场景部分点位还在采用“时控”方案（定时器切换），未接入信号机等问题导致信控系统信号未数字化；不同时期建设的路口的编号 ID还没有统一。这都需要在车路云一体化建设过程中花费大量时间和工作量去梳理，修正原来建设运维过程中的不规范导致的数据问题，这就既涉及软件配置参数调整的问题，也涉及硬件穿线接线等施工问题。

要做到车路云一体化，迫切需要路侧交通指挥数字信号的数字化水平的提升，无锡交警利用车路云一体化项目建设的契机，对信号机建立“一机一档”，全面梳理整改信控系统的规范性，切实提升信控系统的数字化水平，筑牢了车路云一体化的基础。

2. 信控网联系统数据一致性问题：

交通指挥“数字信号” 新国标在无锡首次落地，实现了车道级控制信号输出，对高精地图测绘数据提出海量需求，信控系统中对路况的高精测绘数据（道路LINK、车道 LANE、车道停止线中心点坐标、人行横道中心线两端坐标等、进口车道航向角）数据需要与V2X-MAP中的数据对齐，形成一致的映射关系，这就需要统一以高精地图图商的测绘数据作为唯一的测绘数据源。

高精地图测绘数据外业采制过程中，还会因为不同时段红绿灯灯组处于不同配时方案的工作状态（如平峰时期右转红绿灯灭灯，高峰时期右转红绿灯红灯黄灯亮）导致采图作业过程中对灯组数据的采制错误，引起两个系统的数据不一致。这些都需要逐个路口进行数据核查和修复。

另外，高精地图V2X-MAP、V2X-RSI的数据质量，包括上下游 NodeID 的准确性、RSI预警路径等的定义，都会影响车端功能实现。

只有保证了信控、网联系统的数据一致性，才能输出准确的数据，这是比时延、感知准确性更为重要的基础工作，是赢得车企对网联数据信任的基础。

3. 优化融合组网系统架构问题：

为解决云云链路过长导致的时延高，系统稳定性弱的问题，需要在项目二阶段切实强化车路、路云链路的建设，从架构优化上彻底解决数字信号的时延和稳定性问题。

4. 推进C-V2X 前装上车，提升智驾安全性：

在车路云一体化规划建设开始，多个重大交通事故的发生，如：

2024年04月26日山西运城问界M7追尾道路养护车辆后燃烧死亡 3 人；（新闻来源：南方日报问界M7追尾起火，3人遇难，多方紧急回应）

2024年5月1日梅大高速路面塌方，导致23车陷落，52人死亡30人受伤；(新闻来源：中华人民共和国应急管理部 梅大高速塌方灾害调查评估报告公布）

2024年5月10日南通大巴车与渣土车碰撞事故，死亡1人伤7人；（新闻来源：央广网 一名学生遇难！江苏一大巴与渣土车碰撞事故原因初步查明）

2025年3月29日铜陵小米 SU7 爆燃事故，死亡 3 人，（新闻来源：南方日报 小米SU7高速碰撞爆燃致3人死亡）

都让我们意识到，如果这些车辆都进行了C-V2X联网PC5模组上车，事故都可以得到预警，从而避免事故或者事故发生的惨烈程度会大大降低。这更坚定了我们建设车路云一体化的信心，虽然车路云一体化建设过程中我们遇到的问题还有很多，但车路云一体化能解决单车智能很多长尾问题，是汽车智能化的方向。建设有用、能用、好用的车路云一体化系统是大势所趋，需要项目过程中把遇到的问题解决到位，工作做扎实，数据准确了，稳定性提升，持续服务运营问题解决了，车企的对网联数据的置信度自然就高了。

无锡市的“车路云一体化”项目作为20个试点城市中首个规模化建设的项目，秉持全域（智能基础设施全域规模化）、全网（C-V2X 和 5G 融合组网）、全覆盖（自动驾驶与智慧交通服务全覆盖）的建设理念，努力打造五部委车路云一体化中等规模发达城市样板，力图成为自动驾驶和智慧交通双向赋能的车路云一体化示范城市，希望能为未来城市的车路云一体化建设提供可借鉴的经验。随着技术的不断进步和完善，无锡将在智能交通领域持续发挥引领作用，为市民创造更加便捷、安全的出行体验。

---